根系較發達。莖蔓生、半蔓生或矮生。初生真葉為單葉,對生;以后的真葉為三出復葉,近心臟形。總狀花序腋生,蝶形花。花冠白、黃、淡紫或紫等色。自花傳粉,少數能異花傳粉。每花序有花數朵至10余朵,一般結2~6莢。莢果長10~20厘米,形狀直或稍彎曲,橫斷面圓形或扁圓形,表皮密被絨毛;嫩莢呈深淺不一的綠、黃、紫紅(或有斑紋)等顏色,成熟時黃白至黃褐色。隨著豆莢的發育,其背、腹面縫線處的維管束逐漸發達,中、內果皮的厚壁組織層數逐漸增多,鮮食品質因而降低。故嫩莢采收要力求適時。每莢含種子4~8粒,種子腎形,有紅、白、黃、黑及斑紋等顏色;千粒重0.3~0.7千克。染色體數2n=22。
菜豆按莖的生長習性可分為3種類型:蔓生種菜豆的莖呈左旋性纏繞生長,頂芽為葉芽,各節葉腋可形成側蔓或花序;生育期一般為100~120天;花序多,開花結莢時間長,產量較高。其矮生變種(P.vulgaris var.humilis)的主莖生長4~8節后頂芽形成,花序不再伸長;各節葉腋發生側枝或花序,側枝生長幾節后頂芽也形成花序;生育期一般為50~60天;花序少,開花結莢少,產量較低。采收期較集中,適宜機械化栽培。蔓生種與矮生種之間的中間類型為半蔓生種。此外,還可按莢果結構分為硬莢菜豆(莢果內果皮革質發達)和軟莢菜豆(嫩莢果肥厚少纖維);按用途分為莢用種和粒用種。